倒立ロボットの製作と制御技法
製作しながら倒立ロボットの制御を実現！

コース名
カリキュラム
倒立ロボットの製作と制御技法
カリキュラム欄を参照
訓練内容 マイコン搭載の倒立ロボットを製作しながら、モータ・センサ等の周辺機器制御プログラム技術やロボットを安定して倒立させるための制御系の設計と実装手法を習得します。
※製作した電子機器は、お持ち帰りいただけます。
定員 10人
受講料 21,000円
持参品  
講師 ポリテクセンター関東　講師
対象者 Ｃ言語のソースコードが読める方が、より理解が深まります
備考  
コース No. 日程 時間 申込状況 備考
E5111 7/23（水）〜25（金） 9：15〜16：00 受付を終了しました  


カリキュラムの概要
教科の細目
内容
１．開発環境について （１）開発環境と実習装置の概要
（２）マイコンボード概要
２．倒立ロボットの製作 （１）ＣＰＵボードの組立て
（２）各種センサの取り付け
（３）ＤＣモータ駆動回路の製作
３．モータドライブ回路 （１）モータ駆動回路確認
（２）制御プログラム作成
（３）動作・検証
４．ジャイロセンサ （１）ジャイロセンサ回路確認
（２）制御プログラム作成
  • 　イ．ＩＩＲフィルタの実装
（３）動作・検証
５．光センサ （１）光センサ回路確認
（２）制御プログラム作成
（３）動作・検証
６．倒立ロボットの安定化 （１）倒立ロボットのモデル化
（２）パラメータの同定実習
（３）状態方程式の導出
７．総合課題 （１）制御設計（状態フィードバック）
（２）制御状態の確認と検証
使用機器等 倒立ロボット学習教材、Ｅ８ａエミュレータ、 ＜ソフト＞統合開発環境（ＨＥＷ）、Ｈ８用Ｃコンパイラ